在不久之前，利用Optimal trajectory generation for dynamic street scenarios in a Frenét Frame | IEEE Conference Publication | IEEE Xplore这个方法进行自动避障的时候，发现对于现在规控分离的项目没办法很好的迁移。
在动作规划研究中，发现对于这种实时性的规划，是需要和控制紧密连接在一起的，其中有很多微操，需要对控制器，frenet坐标系，以及规控之间的信息交流进行更深一步的学习。
目前看到的方法如下：